Divadlo Spejbla a Hurvínka založil jako první profesionální loutkovou scénu v Československu prof. Josef Skupa (1892–1957) v Plzni roku 1930. Jeho hlavní protagonisté – Spejbl (1920) a Hurvínek (1926) už předtím úspěšně působili na amatérské loutkové scéně v oblíbených kabaretních pořadech. Divadlo hrálo jako zájezdová scéna se sídlem v Plzni do roku 1943. V lednu 1944 byl prof. Skupa zatčen gestapem, odsouzen za protifašistický odboj a divadlo bylo nacistickými úřady zavřeno. V únoru 1945 se Skupovi podařilo uprchnout z hořícího vezení v Drážďanech a po skončení války, v říjnu 1945, otevřel stálou scénu D S+H v Praze, kde divadlo sídlí dodnes. Po Skupové smrti převzal role obou protagonistu, Spejbla a Hurvínka, jeho žák Miloš Kirschner (1927–1996), který již za života Skupy s ním obě titulní postavy alternoval. Prof. Skupa jej na sklonku svého života veřejnou listinou jmenoval svým nástupcem. Divadlo tak úspěšně pokračovalo v uměleckém úsilí o jevištní zobrazení groteskně humorného a satiricky viděného světa. Miloš Kirschner hrál obě postavičky dokonce o 13 let déle než prof. J. Skupa, byl také autorem a režisérem. Zavedl rovněž tradici, kdy se představení hraje v jazyce té země, kde divadlo právě hostuje.

Hlavními postavami všech inscenací D S+H jsou Spejbl a Hurvínek – otec a syn – reprezentující rozdílný pohled dvou generací na svět. Vystupují jako hlavní aktéři civilních i fantastických příběhu a v komponovaných vizuálních pořadech jako komentátoři s nadhledem filozofují o základních životních otázkách. Jejich už tradičním protihráčem je podobný ženský pár, Hurvínkova nerozlučná kamarádka Mánička (1930) a její pedagogicky zaměřená „bábinka“ paní Kateřina Hovorková (1971). Tuto základní čtveřici protagonistu, obklopenou v komediálních příbězích dalšími postavami na základe požadavku autoru, doplňuje Spejblovic pes Žeryk(1930).

Spejbla a Hurvínka mluví tradičně jeden herec, střídající hluboký hlas otce Spejbla s Hurvínkovou komickou dětskou fistulkou. Tuto tradici založil už ve 20. letech prof. Skupa, pokračoval v ní více než 40 let Miloš Kirschner a navázal na ni i současný interpret S+H Martin Klásek (1957), který se – vybrán a připravován Kirschnerem – poprvé představil dětskému obecenstvu v rolích Spejbla a Hurvínka v roce 1974 a od roku 1982 je pak pravidelně alternoval. Po smrti Miloše Kirschnera se stal již třetím otcem S+H. Navázal také na autorskou dílnu divadla, hry i režíruje.

D S+H doposud hostovalo v jednatřiceti zemích čtyř kontinentu, mj. v Německu, v USA, Kanadě, Japonsku na Tchaj-wanu, v Cíne, v Indii, Egypte, Jordánsku, v Mexiku, ve Španělsku, Vietnamu ad. Spejbl a Hurvínek v interpretaci Miloše Kirschnera odehráli svá představení v osmnácti jazycích, v interpretaci Martina Kláska ve dvanácti. Doposud ve 21 jazykových mutacích, přičemž oběma sekunduje Helena Štáchová (1944), současná ředitelka, kmenová autorka a režisérka D S+H, která vytváří herecký pendant S+H v roli Máničky a paní Kateřiny. I ona je po Anne Kreuzmannové a Boženě Welekové již třetí interpretkou tradiční postavy divadla – Máničky. Role paní Kateřiny však byla vytvořena přímo pro ni v roce 1971. Tito hlavní herečtí protagonisté mají v souboru radu znamenitých spolupracovníku, kteří svým vodičským mistrovstvím propůjčují loutkám – marionetám – které jsou typickým výrazovým prostředkem divadla, charakteristické pohybové herectví.